惯性基导航智能信息处理技术 下载 pdf 百度网盘 epub 免费 2025 电子版 mobi 在线

本书系统和全面的介绍了惯性基组合导航系统的智能信息处理技术，本书内容可大致分为四部分： 部分介绍了惯性基组合导航系统智能信息处理技术的研究背景与研究意义，分析了惯性基组合导航系统、以及惯性器件和组合系统信息处理的研究现状、发展趋势以及与国外的差距；第二部分分析了陀螺仪的噪声成分、以及温度变化对陀螺仪漂移的影响，并介绍了基于小波、神经网络等智能算法的去噪和温度漂移误差补偿技术；第三部分重点介绍了卡尔曼滤波器及其改进方法在组合导航系统中的应用，并提出了非连续观测条件下的组合导航模型，设计了基于神经网络的非连续观测算法；第四部分主要包括基于大脑导航细胞模型的类脑导航算法，及其在惯性基组合导航系统中的实现。

第1章 绪论1

第2章 典型惯性器件及系统简介7

2.1　光纤陀螺7

2.2　MEMS陀螺仪12

2.3　惯性导航系统22

2.3.1　捷联惯性导航系统22

2.3.2　惯性导航系统基本原理概述23

2.3.3　捷联惯性系统的基本算法26

第3章 陀螺噪声分析与处理技术34

3.1　陀螺噪声成分与Allan方差分析方法34

3.1.1　陀螺噪声来源与特性分析34

3.1.2　Allan方差40

3.2　光纤陀螺信号去噪算法44

3.2.1　提升小波变换44

3.2.2　前向线性预测算法49

3.2.3　LWT-FLP算法51

3.2.4　光纤陀螺信号去噪结果分析52

3.3　光纤陀螺角振动误差去除方法54

3.3.1　角振动实验与输出信号分析54

3.3.2　灰色FLP算法57

3.3.3　G-FLP算法58

3.4　本章小结60

第4章 陀螺温度漂移建模补偿技术62

4.1　光纤陀螺温度漂移与建模方法62

4.2　基于外界温度变化率的光纤陀螺温度误差模型66

4.3　基于遗传算法与Elman神经网络的温度漂移建模和补偿72

4.3.1　神经网络72

4.3.2　Elman神经网络74

4.3.3　遗传算法75

4.3.4　基于GA-Elman的光纤陀螺温度漂移建模与补偿77

4.4　本章小结83

第5章 非连续观测组合导航模型与算法84

5.1　非连续观测组合导航系统解决思路与典型模型84

5.2　卡尔曼滤波与神经网络在非连续观测组合导航中的应用89

5.2.1　强跟踪卡尔曼滤波89

5.2.2　小波神经网络91

5.2.3　实验结果与分析95

5.3　自学习容积卡尔曼滤波在组合导航中的应用100

5.3.1　平方根容积卡尔曼滤波100

5.3.2　长短时记忆神经网络103

5.3.3　自学习容积卡尔曼滤波105

5.3.4　实验结果与分析109

第6章 基于惯性视觉的类脑导航技术116

6.1　仿生导航背景概述116

6.2　仿生导航机理118

6.2.1　位置细胞118

6.2.2　头朝向细胞119

6.2.3　网格细胞122

6.2.4　速度细胞123

6.2.5　类脑导航系统124

6.3　高速有效的节点匹配算法128

6.3.1　扫描线强度法129

6.3.2　GMS（基于网格的运动统计）131

6.3.3　扫描线强度GMS135

6.4　算法验证136

第7章 总结与展望141

7.1　惯性基导航智能信息处理技术总结141

7.2　研究展望144

参考文献145

申冲，副教授，硕士研究生导师，研究方向为导航定位与人工智能。东南大学/UC Berkeley联合培养博士，2014年入职中北大学仪器与电子学院。主持 自然科学基金、中央 装备发展部领域基金以及山西省科技基金等 /省部级项目多项，发表一作/通信SCI论文20余篇，授权 发明专利10余项。社会兼职包括中国指挥与控制学会教育培训工作委员会委员、IEEE TIM、MSSP、ISA Transactions等高水平SCI期刊审稿人。2017年入选中北大学青年学术带头人，2018年入选山西省 青年学术带头人。

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